модальный глагол используется только во временах simple?

Нет. Не могут.
Модальные глаголы вообще не имеют отношения к временам.
Никто почему-то не помнит из разбора глагола, что первым делом в нем указывается наклонение. Изъявительное, повелительное, сослагательное. Так вот, времена встречаются только в изъявительном наклонении, а в сослагательном говорят об условии, возможности, предположении, долженствовании и прочих модальностях, которые не имеют отношения к реальности.
Если ваша возможность еще может претвориться в реальность, говорят о реальном условии, если поезд уже ушел - нереальном. Времен там нет.
Can - могу, could - мог (бы).
То, что кажется смутно похожим на Perfect и Continuous, при ближайшем рассмотрении оказывается неличной формой глагола, то есть инфинитивом, и к временам отношения не имеет.
Must be going - должно быть, идет; must have gone - должно быть, ушел.
То, что звучит в переводе, не должно вводить в заблуждение - перевод условен.

научитесь понимать смысл того, что хотите выразить. иначе так и будете путаться в никому не нужных объяснениях и лингвистической терминологии
простые примеры для облегчения понимания
You can take it - возможность
You must take it - приказ
You should take it - рекомендация
You may take it - разрешение, позволение
и так далее, и тому подобное
вас не должен волновать вопрос а может ли. вам надо запоминать как должно быть

Вопрос сформулирован некорректно.
Модальные глаголы используются во всех видо-временных формах, включая Perfect и Сontinuous.
Что конкретно вы хотите в связи с этим узнать?