Как объяснить разницу иностранцу между словами "пить" и "выпить"?

У них тоже всё это есть.
Жестами!)

Если говоришь иностранцу "Я хочу выпить", то уточняй чего именно выпить, так как по умолчанию в России предполагается выпить спиртного ))

Можно пить стакан волы, но не выпить его до конца.
Можно писать письмо, но не написать до конца.
Можно читать книгу, но не прочитать ее до конца.

Глаголы несовершенного вида обозначают действие длительное, постоянное или повторяющееся, например: Он долго молчал; Река течёт на сёвер; Он ходит на работу пешком. С глаголами
несовершенного вида свободно сочетаются такие наречия, как «всегда», «долго», «обычно», «постоянно», «часто», указывающие ка отсутствие ограничений во времени, повторяемость.
Глаголы совершенного вида обозначают действие законченное, доведённое до результата или какого-нибудь предела, например: Я прочитал эту книгу; Ученики решили задачу; Сестра уехала в
деревню. Глаголы совершенного вида могут обозначать также действие, которое совершается один раз (однократное) (крикнуть, прыгнуть, толкнуть), или действие, которое началось (заговорить, закричать, запеть), которое продолжалось некоторое время и закончилось (поговорить, поработать, посидеть).

Обычно формулируется немного по другому - Если просто хочется пить, то применяется такое слово как жажда -- i am thirsty -- или i need sоme (a sip of) water/
I'd like to have a drink - это часто именно про алкоголь, хотя слово-глагол drink - относится к питью вобще, а не только к алкоголю

Так хочется пить, что хочется пить.

Налей в стакан - он догадается.