Есть фраза "I listen to the radio". Это же действия, которое происходит в данный момент. Почему Present Simple?

Это не в данный момент, а то что человек, в принципе, слушает радио, вообще.
А "I'm listening to the radio" именно в ДАННЫЙ МОМЕНТ, говорения фразы.

это действиЕ
Я ВСЕГДА, ОБЫЧНО слушаю радио.

Если именно в данный момент, тогда да, должно быть I'm listening.
А если вообще, регулярно, каждый день, по утрам в машине и т. д. - тогда I listen.

Из-за лени человеку свойственно использовать менее громоздкие грамматические формы. Моя слушать радио.

Нет, это фраза общего характера - кто-то слушает радио, а кто-то это делать не дюбит.

он ВООБЩЕ случает радио. привычка у него такая - радио слушать.

И - да, молодец, если именно сейчас - то прогрессив будет.

Не, в данный момент -ing будет.
Как в известном видео: "if you are listening to the loud rap music, turn that shit off".

В некоторых случаях Pr. Simple используется, чтобы подчеркнуть обыденность, запланированность и повторяемость действия, даже если это действие "прямо сейчас" (но это скорее редкое исключение, я такое часто слышал от носителей, но в тестах такого быть не должно). Тогда как Pr. Continuous используется в некоторых случаях, когда должен быть явно Pr. Simple - для подчеркивания длительности, затяжности и/или "за_бываемости" действия (I'm working as hell everyday). Очень странно короче, учитывая, что даже в контексте с I'm busy now это звучит глупо.

Эх.. listen относится к числу глаголов чувства-восприятия, глаголы этой группы не употребляются с временами группы Continuous. Вот хорошая статья о Pres. Simple https://www.englishforcing.ru/grammatika/present-simple/