I couldn't help crying

В зависимости от ситуации возможны такие варианты:
Я не мог удержаться от слез.
Я невольно всплакнул.
(Фильм) выдавил из меня слезу.
I couldn't help crying at the thought - При одной этой мысли у меня наворачивались слезы.
Кроме своего основного и всем знакомого значения «помогать», глагол help также означает «избегать, уклоняться», особенно в сочетании с модальным глаголом can/could (not). Выражение Can't help doing something значит «быть неспособным совладать с чем-либо (сильное эмоциональное состояние, дурная привычка, склонность, навязчивые мысли) или остановить какое-то действие или процесс».
I can't help eating sweets. - Меня постоянно тянет на сладкое.
I can't help feeling ashamed - Меня не покидает чувство стыда.
I can't help wondering who he is - Мне не терпится узнать о нем.
I couldn't help him being so rude — При чем тут я, если он такой грубиян?
One can't help being rude with you - Ты нарываешься на грубость.
You can't help thinking badly of any man who would degrade himself like that. — Невозможно хорошо относиться к человеку, который так унижается.

Оборот can't help требует после себя употребления причастия настоящего времени (то есть глагол с окончанием -ing). Например, She can't help falling asleep. У неё не получается бороться со сном. Однако его часто употребляют с союзом but, и в этом случае требуется инфинитив (но без частицы to). Например, You can't help but pay the price. - Тебе ничего не остаётся, как заплатить требуемую сумму. Также используется прямое дополнение. Например, He can't help the way he is — Он не виноват, что он такой. I cannot help my long nose — Ну если меня Бог наградил таким носом, так что поделаешь?!

Не мог удержаться, не мог избежать. Устойчивое выражение. I just couldn't help myself - ещё один вариант, в означает "я просто не смог удержатся".

Не смог (ла) удержать слёзы

"I can't/couldn't help" означает "не могу перестать". Это идиома, т. е. она имеет смысл, только если рассматривать её как единое целое, а не как набор независимых слов