Почему исчисляемые слова в разном количестве склоняются по-разному?

Построение множественного числа существительных в русском языке имеет особенность
1 стол; 2, 3, 4 стола, но 5, 6, ...,20 столов .
21 стол; 22, 23, 24 стола, но 25, 26,...,30 столов, и так далее.
Так сложилось исторически.

Потому что это разное число: единственное, двойственное, множественное. Поэтому и склоняются по-разному.

Самая естественная и уважительная форма любого слова - начальная форма. Для существительных это - единственное число именительного (или совпадающего с ним винительного) падежа. Понятно, что такая форма используется в сочетании с числительным "один".

Менее авторитетной для существительных является форма, искажённая падежом или числом. Такая форма употребляется за ближайшими к единице числительными: "два, три, четыре".

И наконец, самой уничижительной является форма существительного с обеими формами искажений: падежной и множественной. Она используется во всех остальных случаях.

Такой убывающий порядок "авторитетности" существительных является естественным при увеличении количества. Но встречается он не во всех языках, а только в тех, где математический порядок обычно нарушается в пользу логики и лёгкости произношения. Такие языки называются "флективными", что буквально означает "согнутые", "спрессованные". Например, в русском языке вместо длинного "человеки" говорят коротко "люди". А слово "собирать" во многих случаях укорачивается выбрасыванием внутренних звуков: "собирать" - "сбор" - "собрать".

В английском языке такая "опрессовка" тоже есть ("write" - "wrote", вместо "writed"). Но она редкая. Поэтому английский язык относят не к флективным, а к "изолирующим" - то есть, несжимаемым, "чугуниевым".

Таким образом, появление промежуточной формы числительных (два яблока, три яблока, четыре яблока) - это тоже одно из проявлений флективности - нарушения математического строя в угоду выразительности и удобства языка

)

рускаму языка такая сложная

Тут ничего сверхсложного нет.
Раньше было т.н. двойственное число существительных. Когда мы говорим "два стола", то "стола" - это им.п. двойственного числа. Впоследствии двойственное число вымерло, и эта форма стала восприниматься как род. п. единственного числа. Она же стала сочетаться с числительными 3 и 4.
Числительные 5 и больше изначально воспринимались не как числительные, а как существительные, а сочетание "сущ + сущ" (например, тьма людей, куча денег и пр.) в русском языке всегда предполагает, что второе существительное стоит в род. п. мн.ч.

После четырех счет меняет строй вспять - пятится, а после двадцати опять разворачивается, и так далее. От пяти до пяти - с начала до конца.

Согласен, всё что больше 1 (единицы, одного) должно иметь множественное число и без родительного падежа, как в английском языке:

Один автомобиль
Два автомобили
Три автомобили
Четыре автомобили
Пять автомобили
Десять автомобили
Двадцать один автомобили
Сто автомобили
Тысяча автомобили
Миллион автомобили
Миллиард автомобили и т.д.

А, в принципе, можно, как в турецком языке, и единственное число везде употреблять. По числительному и так понятно, что чего-то много:

Один автомобиль
Два автомобиль
Три автомобиль
Четыре автомобиль
Пять автомобиль
Десять автомобиль
Двадцать один автомобиль
Сто автомобиль
Тысяча автомобиль
Миллион автомобиль
Миллиард автомобиль и т.д.

Зачем все эти сложности нужны? Не понимаю!

Это связано с тем, что в русском языке существует система числительных, которая имеет особенности при склонении существительных. Числительные, обозначающие два, три и четыре, имеют форму множественного числа, но существительное, которое они определяют, склоняется как единственное число в родительном падеже.

Числительные, обозначающие пять и больше, склоняются как множественное число, и существительное, которое они определяют, также склоняется как множественное число в родительном падеже.

Однако, когда мы говорим о большом количестве, то мы используем слова тысяча, миллион и т.д. Эти слова имеют форму единственного числа, поэтому существительное, которое они определяют, склоняется как единственное число в родительном падеже.

Таким образом, при склонении существительных, зависящих от числительных, форма склонения зависит от формы числительного, а также от того, является ли слово, обозначающее количество, само по себе существительным или числительным.