Карма йога - это когда не важно асаны и просто трудишься во имя Бога? И как понять бескорыстно ты трудишься или нет?

если себя хорошо чуствуеш то бескорысно

Всё, что ты делаешь для других людей, можешь считать, что ты это делаешь для Бога.

кармайога исчерпывающе (хоть и кратко) описана в бхагаватгите.

основной мыслью является то, что каждый человек должен следовать дхарме (должному, принятым обязательствам)
в частности, воин Арджуна по словам Кришны, должен был без сожалений убивать любых врагов, даже если это были его родственники .. поскольку убивать врагов - это дхарма война-царя ..
при этом эта "дхармическия" деятельность не должна связываться ни с какими рассуждениями и поисками выгоды .. это и означает "без корысти".

единственной корытью тут могла бы быть идея о исчерпании обязанностей, мол если исполняешь дхарму ради этого исполнения, то это уже корысть .. но и этот пассаж в определенной степени объясняется Кришной.

дхармическая деятельность может лишаться корысти (человек не ожидает от неё никакой пользы) , если деятельность (труд) посвящается (жертвуется) богу ..
но по правилу "жертвенных остатков" любые плоды возникающие из деятельности и такого труда ВОЗВРАЩАЮТСЯ от бога труженику, уже в очищеном состоянии, и не возникает последующей кармической нагрузки на человека, когда он эти плоды использует ..
таким образом, исполняя дхарму, человек не накапливает новую карму, так и происходит очищение и последующее освобождение (в течении обозримого числа воплащений) .

карма-йога одна из четырех основных видов йоги, она может практиковаться самостоятельно и не требует никакого сопровождения.

Ты трудишься бескорыстно до тех пор, пока не задаешься вопросом)
Сам вопрос "1 или 2" уже ставит тебя в двойственность, из которой всеми усилиями пытаются высвободится.
Неважно каким путем идти если он родной.
Карма или собственное мыслеблудие - без разницы, если он счастье приносит.
А в счастье трудишься не задаваясь вопросами. Иначе.. . быть может, не своим путем идешь?

Карма йога-это когда ходишь по улице в грозу и не боишься, ибо на все воля Божья

Карма-йога -- это вспомогательный раздел йоги, который существует для тех, кто практикует другие виды йоги, но не готов к полному отречению от мирской деятельности. Сама по себе она ничего дать не может.

Йога без пробуждения Кундалин - все равно что вертеть руль в машине без заведенного двигателя.