Почему одни люди живут очень хорошо, в роскоши и богатстве, никогда не жили в бедности, а другие люди очень плохо, в нищете?

Ну вот так вышло.

первые в прошлых жизнях были щедрыми вторые воровали

Потому что такая программа, более того, богатые могут быть уже рабы Дьявола для соблазна бедных на грехи и праздность. Далее, богатство ничто, это проверка более высоких по Уровню развития душ, что они выберут, имея некоторые построения из прошлого, даются такие программы и параллельно проверка на стойкость и брак, правильно будет отдавать деньги на меценатство, благотворительность и для процветания государства, неправильно, как делают 99% - опять вкладывают, потому что им всегда мало, что есть очевидный выбор грехов и деградации, когда выбирают лёгкие пути, всё есть, а зачем жизнь, не знают, получается пустышка, брак, как очень многие дети богачей, сплошной разврат, разгул, роскошь, излишества и растление.
Бедный имеет больше шансов и он, в отличие от многих богачей - развивается, т. к. ищет пути изменить ситуацию, думает, учится, трудится, постигает новое и неизведанное, а не валяется на яхте или курортах типа Бора-Бора.
P.S.: читайте книги Секлитовой Л. А., Стрельниковой Л. Л. и многое станет ясным.

Карма... что сеешь, то и пожинаешь...

Замечательный писатель Ф. Сологуб называл подобные настроения искушением "мелким бесом сравнения" - едва ли не мельчайшим из всех, но не менее злобным, чем остальные. У него и роман на эту тему, "Мелкий бес". С другой стороны, от людей, живших в роскоши, нам порой не осталось даже имен (пример - типичные чиновники), а люди, жившие не очень богато, прославили, улучшили человечество, сделали множество открытий...

Люди рождаются в разных условиях.

Нова инкарнация - новый опыт в соответствии с кармическим планом.

Одни уже с рождения богатые) Родились в богатой семье