когда сформировался человек, схожий с современным по эволюции?

смотря насколько схожий. собственно, и неандертальца, если его одеть в обычную одежду, вы на улице не отличите от прохожих. Так это - эдак пол-миллиона лет от расхождения.

а предки тысяч 200 лет назад - отличались ее меньше.

Вообще-то, человек постоянно и плавно меняется. Чёткой границы нет. Кто как хочет, такую дату и назначает. Принято брать цифру 40 тысяч лет назад, когда перестал увеличиваться объём мозга, но продолжали утоньшаться кости и (?) нервные волокна

...Большинство ученых считает, что 30-40 тысяч лет назад.
Именно такова датировка самых древних человеческих остатков современного типа.

А это смотря что Вы считаете "современным человеком"...

Порядка 350 тысяч лет назад началась миграция человеков из Африки. 300 тысяч лет назад существовало как минимум четыре подвида человека -- (прото) сапиенс, неандерталец, денисовский человек и как минимум один ещё не открытый подвид, существование которого вытекает из особенностей генома некоторых ныне существующих человеческих популяций. Около 150 тысяч лет назад началась ещё одна миграция сапиенсов из Африки, причём численность этих мигрантов сильно превосходила численность потомков более ранних мигрантов, и примерно 40 тысяч лет назад завершилась реинтеграция подвидов. Соответственно, на сегодня среднестатистический европеоид имеет геном, процента на четыре состоящий из генов, унаследованных от неандертальца (в частности, гены, отвечающие за голубые и зеленые глаза и за рыжий цвет волос, достались их владельцам именно от неандертальских предков), а отдельные (далеко не все) популяции филиппинских негрито, папуасов, андаманцев и австралийских аборигенов -- геном, в котором порядка трёх процентов генов унаследовано от денисовского человека. А у африканцев, предки которых не покинули Африку, таких генетических включений нет.