Почему, чтобы пройти сквозь оболочку Земли, ракета должна набрать вторую космическую скорость ?

Я вам дам ответ, которого вы совершенно не ожидаете. Вторая космическая скорость нужна для того, чтобы можно было ВЫКЛЮЧИТЬ ДВИГАТЕЛИ.

А теперь -- объяснение. Если бросить камень рукой, то он упадет на Землю. Если выстрелить снарядом из пушки, то он пролетит дальше, но все равно в конце концов упадет. Если взять пушку помощнее, то снаряд пролетит дальше, но все равно сила притяжения Земли в конце концов "завернет" его так, что он столкнется с поверхностью Земли. Представим теперь гипотетическую пушку, которая выстреливает снаряд с ПЕРВОЙ космической скоростью. Снаряд в полете будет, конечно, по-прежнему закручиваться в сторону Земли, потому что она его по-прежнему притягивает. Но, закручиваясь в сторону Земли, он будет всё время "промахиваться" мимо ее поверхности, потому что Земля круглая. ПЕРВАЯ космическая скорость -- это минимальная скорость, при которой свободно летящий снаряд может "промахнуться" мимо Земли, облетая ее.

Теперь поставим другую цель: не просто облететь вокруг Земли, а полностью преодолеть силу ее притяжения и вообще улететь от нее "на бесконечность". Свободно летящему снаряду понадобится для этого ВТОРАЯ космическая скорость. При скорости больше первой космической, но меньше второй, свободно летящий снаряд будет облетать вокруг Земли по эллипсу, но совсем от нее не улетит. Сила притяжения Земли ему этого не позволит.

Всё сказанное относится к СВОБОДНО ЛЕТЯЩЕМУ снаряду или к ракете с ВЫКЛЮЧЕННЫМИ двигателями. Пока двигатели включены, летательный аппарат может в принципе лететь с ЛЮБОЙ скоростью. Вертолет вообще может висеть в воздухе, никуда не двигаясь. (Самолет не может, потому что у него подъемная сила зависит от скорости.) Но ракета, у которой двигатели постоянно включены, --это очень неэффективная вещь. Гораздо эффективнее сразу набрать нужную скорость (первую или вторую космическую, в зависимости от цели), быстро расходуя топливо и отбрасывая топливные баки, чтобы не тащить их с собой на орбиту.

Сквозь какую ещё оболочку?

Ракета может хоть со скоростью черепахи подниматься - это абсолютно никакой роли не играет.

И чем меньше скорость, тем меньше сопротивление атмосферы, кстати.

Причём здесь атмосфера? Вторая космическая скорость необходимы для преодоления ГРАВИТАЦИОННОГО ПОЛЯ!

Потому что ракета должна преодолеть силу притяжения

чтобы преодолеть силу земного притяжения нужно развить вторую космическую примерно равную 11 км/ч скорость