Почему более близкие к человеку типы приматов не выжили, а более примитивные формы остались ?

Почему же не выжили?

В каждом современном человеке есть их гены. Например, 3% неандертальских — в каждом. (У некоторых существенно больше.)
Не было никакой бойни, резни или геноцида, поскольку археологами не найдено ни малейших следов таких побоищ.
Не было вымирания по причине естественного отбора, поскольку до появления кроманьонцев неандеры уже сотни тысяч лет жили на нашей планете и за это время прекрасно к ней приспособились.
Была банальная ассимиляция: каждый современный человек есть помесь кроманьонцев с неандертальцами и прочими архантропами.

Каждый новый вид рода Homo попросту ассимилировал уже существующий на планете.

С какого перепуга шимпанзе или мартышки более примитивные? Мозг - такой же орган, как и зубы или мышцы. У нас больше мозги (причем - тупо количественно, а не качественно!) и хер, у них - больше зубы и яйца.

А вымирают те, кто не смог приспособиться. Если два животные оказались в одной нише - кто-то обязательно вымрет (если не найдет другой способ пропитания и существования). Так что либо мы, либо денисовцы, либо неандертальцы - остался бы кто-то один.

Перебили их наши предки :( С неандертальцами справились только несколько десятков тысяч лет назад. А обезьяны в лесу предкам конкурентами не были.
P.S.
"Великие вещи две, как одна: во-первых, любовь, во-вторых - война.
Но конец войны затерялся в крови... Мое сердце, давай говорить о любви!"
Киплинг
Всё же некоторые самки неандертальцев оказались для кроманьонцев достаточно привлекательными, чтобы преодолеть расовые предрассудки - порядка двух процентов наших генов всё же заимствованы от неандертальцев :)

"Чухан ведется на любую ересь!"
из сериала "Счастливы вместе"

Виды вымирают не по причине их примитивности, а по причине неэффективности их механизмов выживания в изменившихся условиях.

Сожрали конкурентов.

Естественный отбор, бойни, резня, кровь, борьба за власть и за место проживания.