Чем отличается посёлок от села?

Посёлок — один из видов населённых пунктов в Белоруссии, России и Казахстане.

В украинском и российском законодательстве нет чёткого определения термина посёлок и критерия для отличия посёлка от села. Чаще всего поселками именуют небольшие населенные пункты, которые имели историческое название хутор, уголок, рыболовецкий и дачный посёлки и т. п. Такие посёлки по обыкновению административно принадлежат к сельскому совету, расположенному в большем селе. Посёлками в официальных документах и в быту также называют посёлки городского типа (пгт) , населённые пункты, расположенные близ города или фабрики, завода и т. п.

В разговорной речи посёлками нередко называют обособленные окраинные части городов (отдалённые микрорайоны) . Это неверно, так как в действительности посёлок — самостоятельная административная единица, не входящая в городскую черту. Часто эти микрорайоны до присоединения к городу являлись самостоятельными административными единицами.
В отличие от других населённых пунктов, посёлок может быть сельского или городского типа. Соответственно, в статистических подсчётах население посёлков сельского типа включается в сельское население, а посёлков городского типа в городское население.

Источник - Википедия.

в одном есть церковь, а в другом нет,

численностью населения
деревня от села дополнительно отличается исторически наличием действующего храма

Село - это село, с коровками и козочками.
А в поселке есть райбольница, может даже милицейский участок))

В поселке население больше, чем в селе