Реально ли восстановить пропущенный срок для наследства, если не знали о смерти отца 10 лет?

Возможно.
Статья 1155 ГК РФ. Принятие наследства по истечении установленного срока
1. По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства (статья 1154), суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.
По признании наследника принявшим наследство суд определяет доли всех наследников в наследственном имуществе и при необходимости определяет меры по защите прав нового наследника на получение причитающейся ему доли наследства (пункт 3 настоящей статьи) . Ранее выданные свидетельства о праве на наследство признаются судом недействительными.

Нет.
Срок исковой давности - 3 года.
Поезд ушел.

Крайне сомнительно! Отец был не нужен - нужно наследство ? !

таким детям должно быть стыдно. как можно не знать о смерти своего отца да еще и 10 лет. значит отец был совершенно не нужен. а имущество его значит стало нужным. восстановить срок возможно если вы в суде докажете что пропуск срока уважительный. и это еще и при условии что в права наследства больше никто не вступил. если его имуществом уже пользуются то исходя из интересов их суд откажет в восстановлении срока

Если никто из родственников не претендовал или не собирается это делать то полагаю что вполне возможно. В любом случае обратитесь к нотариусу. В случае необходимости к адвокатскую контору.