Как приучить собаку спокойно сопровождать хозяина на прогулке?

Поддержу выше отвечавших. Вы уже не можете с ней справиться. Дальше таким самоучением сделаете только хуже. Собака не глупая, это ВАМ нужен инструктор. Возьмите несколько уроков, не такие уж баснословные деньги. Потом же ваша собака вам отплатит десятилетием комфортной жизни и приятным общением.
Повторяю, сами не справитесь, вы допускаете какие-то ошибки, которые можно определить, только взглянув, КАК вы обращаетесь и учите собаку. Идите ОЧНО заниматься.

у вас контакт с ней плохой, идите к кинологу, он покажет, как правильно наладить с собакой контакт, заодно научит правильно дергать, моя пуделюха очень изменилась, когда мы с ней походили на площадку, хотя я думала, что знаю, как дрессировать, как то, как это, но я ошибалась, собака команды выполняла, спору нет, но как-то без радости, а сейчас с радостью и азартом, ей нравится команды выполнять

Лучше сама научись сопровождать собаку, а то моду взяли взяли командовать над животными. Кто тебе дал такое право?

к кинологу идите на курсы окд (у вас собака не знает элементарных команд как рядом, ко мне и т. д. ) там ее быстро всему научат

Совсем спокойно НЕ БУДЕТ пока не состариться! Порода то какая у вас?
С собакой на прогулке надо ЗАНИМАТЬСЯ, ИГРАТЬ, чтобы ей интересно с вами было, а не носиться где не попадя.
Если собака всю дорогу по команде будет идти Рядом, то она не нагуляется и будет ходить в напряжении. Можно приучить гулять на свободном поводке. Отпускать побегать где-то без поводка тоже надо, но для этого собака должна знать ОСНОВНЫЕ КОМАНДЫ на отлично, а не выполнять от случая к случаю.
Естественно, что по интернету вы дельных советов не получить, ибо собаку никто не видел. Сами же пишите, что дергали, лакомство давали - толку чуть. Всё верно - дергать и давать лакомство надо ТОЖЕ УМЕТЬ! У всех новичков рывки НЕ ПРАВИЛЬНЫЕ, они тянущие, далее всё остаётся без подкрепления. Поэтому выбирайте либо будете и впредь мириться с поведением собаки, либо пойдёте учиться вместе))))) )

Кстати, поводки надо покупать НАДЁЖНЫЕ! Тянет и рвёт это не аргумент. Вы даже не представляете как рвутся с поводков служебники весом под 50 кг на защите и при этом снаряжение справляется с их нагрузками)))) )

Невозможно вам помочь, не зная ни возраста собаки, ни её породы.

Пойдите к кинологу.