Щенок на улице и в присутствии других людей совершенно неуправляемый.

Когда я одна с щенком на улице, то он ведет себя нормально, выполняет команды, подходит, не тянет поводок. Но стоит подойти знакомым как он сходит с ума, прыгает на них на меня, носится по кругу, лает, и не слушается, так же происходит и с незнакомыми с той разницей что он к ним не подходит, не дает себя гладить, если резко попытаются погладить может клацнуть зубами (но не кусает) , но он так же бегает вокруг и лает !! Прохожие говорят невоспитанный, как у вас все запущенно, трусишка, трус ...мне неловко от этого, ведь я с ним занимаюсь и социализирую, гуляем часто и бывает по долгу, знает команды, дома лает редко и то после первого фу прекращает. .
Но на улице все смотрится просто ужасно, не хочется выглядеть посмешищем и бестолковой хозяйкой, хочется показать всем какой он замечательный и умный.
Что делать? Как научить вести нормально на улице собаченку (ему кстати 5 месяцев)
ПС собак не боится