Доминирование над собакой

Такая ситуация на днях произошла. У меня есть пес, появился у меня уже взрослым, он доминитует над всей семьей. Я читал книги о психологии собак, статьи разные. Делал все как там сказано. Очень много занимался им. Знает команды и выполняет их только за поощрение. Вместе спортом занимаемся, я уже думал, что начинает получатся, пока он не стал рычать на меня, когда я пытался забрать у него что-нибудь. Без поводка он вообще не слушался, приходил только когда вздумается, и если у меня нет ничего, то сразу убегает по своим делам. Читал про ритуалы эти, но не собирался его таким образом подчинить. До одного момента. Гуляли мы, я нашел копыто какое-то, пес выхватил его у меня, при попытки забрать стал рычать. Я взял его за холку, тот укусил за руку. У меня адренилин поднялся, я стал таскать на холку, ругать и лупить. Пытался завалить его на бок, а он меня покусать. И вот такая борьба длилась минут 10. После он прижал уши и лег на бок. Даже когда я отпустил его, он смотрел на меня и лежал. У меня сразу так самооценка поднялась, он шел сзади, хотя всегда бегает неизвестно где. Утупает мне свои предметы и еду, выполняет команды. Даже с первого раза подходит. Я уже обрадовался. Но на следующий день он снова начал рычать, когда я хотел взять у него палку. Я его снова за холку приподнял. Он сразу отдал и подчинился, Сегодня опять не слушался. Я уже грубым тоном команды давал - тогда подходил. Он явно хочет снова на роль лидера. Может, я что-то не то делаю. Что в этом случае вообще делать? Хочется как-то более гуманно находить к нему подход.
Мне всегда предстоит ставить его на место? Или через время он примет это все?