Помогите понять психологию собаки.

Возможно, что это банальная трусливая агрессия.
На поводке собака чувствует себя под контролем и защитой хозяина. Хозяин выбирает направление движения, всегда следует рядом, придерживает собаку, в случае опасности подтягивает к себе или берёт на руки. Собака чувствует, что, когда она на поводке, вожак - это хозяин: в случае чего он и будет решать проблемы.
А без поводка собака чувствует себя менее уверенно. Она как бы сталкивается с "опасностью" один на один. Вот и начинает лаять. иногда заблаговременно, отпугивая "врага".

А может быть и просто избалованность. На поводке собака понимает, что за самоуправство хозяин её одёрнет, а без поводка - "Ты меня ещё догони!".

В любом случае, дрессировка и корректировка поведения нужны. В первую очередь, для безопасности самой же собаки. Таким лаем она может и драку с другой собакой спровоцировать, и от какого-то прохожего получить.

собака просто тусливая, на поводке она ведет себя так, понимая. что ее свобода ограничена и если откроет рот, то далеко не убежит, без поводка собака заливается в истерическом лае и просто сматывает удочки при первых признаках опасности

Потому чтособака знает, чтор без поводка ее никто не контролирует и можно делать все, что заблагорассудится и ничего за это не будет, а на поводке не особо разгуляешься, могут и одергуть, и по жопе дать, расстояние-то небольшое

Элементарная невоспитанность! Пёс пока не получал пинка от кого-нить или трёпки от собак. Пока не поздно, займитесь воспитанием и дрессировкой.

это не психология, это отсутствие воспитания и дрессировки

Без поводке чувствует свою безнаказанность, борзеет !
Но это до тех пор пока не нарвётся на хороший пинок или зубы чужой собаки .

Всё просто: пёс невоспитан, поэтому так безобразно себя ведёт.

Вот конец стиха Солоухина про собак от имени волков:
Вы серыми были, вы смелыми были вначале,
Но вас прикормили и вы в сторожей измельчали.
И льстить и служить вы за хлебную корочку рады,
Но цепь и ошейник - достойная ваша награда!
Дрожите в подклети, когда на охоту мы выйдем-
Всех больше на свете мы Волки - собак ненавидим !

...психология собаки зависит от психологии хозяина... всегда...

Поводок - это связь с хозяином. Собака чуствует себя увереннее. А вот без поводка страх собаки заставляет ее пугать прохожих, в голове нет адекватности - все заполняет трусость. Отсюда и такое поведение: напасть первым, испугать. А не слышит команды, потому что страх гонит вперед и не дает сконцентрироваться на команде. "Стоп" не работает. Вам нужно научить собаку слышать вас и слушать в любых ситуациях. Не нужно избегать таких вариантов, а наоборот, моделировать их. С инструктором и зоопсихологом.