Как взрослую собаку научить подходить по команде

Так же. как и не взрослую. 20 раз произносите команду и ничего не предпринимаете для того, чтоб собака это выполнила, она и будет 19 попыток считать фоновым шумом, а на 20-ю подойдет. В помощь ролики на ютубе и групповые занятия на дрессировочной площадке.
Я всех своих учила с лакомством (первое время носила абсолютно всегда), игрушкой и длинной веревкой (не поводок и уж тем более не рулетка). Но тут тоже с умом нужно, а так же чтоб был контакт между хозяином и собакой, чтобы собаке был какой-то резон к вам вообще подходить. Лакомство и игрушка, соответственно, для поощрения собаки, веревка - для помощи, если собака занюхается или захочет ломануться в другую сторону, главное чтоб веревка натягивалась только во время рывочков (во время них можно подсказывать командой, чего вы хотите от собаки), собака подбежала - бурно хвалим голосом, лакомством помогаем ей сесть перед вами, похвалили, поиграли и отправили гулять, до новой команды.
Ну и самое важное - команда "ко мне" должна ассоциироваться только с положительными моментами, нельзя каждую команду цеплять собаку на поводок и идти домой, должно быть много "ложных тревог", чтоб собака подбежала, получила вкусняшку, веселую игру и побежала гулять дальше. После выполнения этой команды нельзя ругать собаку, бить ее и так далее.

Это уже взросла собака! Если считать, что один человеческий год равен семи годам собачьим, то неудивительно, что дрессировать собаку будет сложно!!!! Для того, чтобы начать дрессировку Цвергшнауцера в домашних условиях необходимо найти с ним общий язык, наладить доверительный контакт, понять его уловки и хитрости, а также изучить его психологию и темперамент.

Подробнее здесь: https://pesikmal.ru/uxod/dressirovka/dressura-cverga.html

Здравствуйте) собак нужно воспитывать с щенячего возраста... сейчас можете обратиться за помощью к специалистам ОКД, может они вам помогут и научат собаку командам ОКД для собак – что это такое и кому это нужно?

В таком случае лучше обратиться к кинологу, он вам всё объяснит и поможет, главное найти хорошего кинолога.