Как научить уже взрослую собаку порядку и послушанию?

Короче говоря собака Стаффорд, забрали мы ее уже в 4х летнем возрасте от предидущих хозяев так как они ее били, редкий выгул, не кормить могли аж неделю. Решили они от неё избавиться, либо отдать, а если желающих не будет то застрелить. Мы конечно же сразу ее забрали, первое время вела себя послушно, но боялась очень физических наказаний, вечно ходила с поджатым хвостом и боялась играть. Но прошло время, она поняла, что тут ее не бьют и не издеваются над ней и начала в итоге «доминировать». Когда ее наказываешь с начала склоняет морду, мол ей стыдно, а потом может начать скалиться и огрызаться. Команды, конечно, слушает, но при выгуле тянет поводок и ничего не волнует ее. Дома может перевернуть все что видит, стоит нам только выйти за дверь. К слову мы не даём ей поблажек, со стола не кормим (кормим после того как сами поедим), все выгулы по режиму.
Слушается она только меня, остальных игнорирует почти, но вот скалится может на любого кто ее ругает и меня в том числе. Как быть?