Долго ли нужно готовить хорошую импровизацию?...

Намного дольше, чем статический сценарий (речь, мелодию, или что-то ещё).

Как говорится, хорошая импровизация не является импровизацией (она таковой лишь кажется зрителю/слушателю). Если импровизация хорошая, то это означает, что Вы уже готовы ко всему, что может произойти, и когда это происходит, Вы не реагируете как-нибудь или не задумываетесь на 10 минут как же поступить, а начинаете действовать исходя из ранее подготовленного плана.

Ровно столько, что бы максимально оптимизировать её, но при этом не потерять ни капли вдохновения...

Всё зависит от того -загнал ли патрон -в патронник.

Тут играет решающую роль не период, а качество.

Долго ли нужно готовить или не долго, много ли он собирался, я не знаю и не ведаю: скоро сказка сказывается, не скоро дело делается. И поехал он в путь, во дороженьку . Сказываются сказки старикам да старушкам на утешенье, молодым людям на поученье, а малым ребятам на послушанье. Из сказки слова не выкинешь, а что было, то и быльем поросло. Вот тебе, красна девица, и импровизация, а хороша она, или плоха, то людям не ведомо, одному Богу, то известно!

если чел в чём-то специалист, то ему не нужно время для подготовки. если только он не боится выступать публично. или работать на камеру.

ХОРОШУЮ импровизацию не готовят а ИМПРОВИЗИРУЮТ

Самое сложное, это сокрытие в кустах рояля.
Норматив для военных от 3-х до 12-ти часов при самостоятельном выполнении работ.;)

всю жизнь.

Просто тренировать на других и со временем наращивать

можно и попытаться готовить - но только чтоб забыть все заготовки при первой же ноте... как джаз