Для печати на бумаге цвета лучше конвертировать из RGB в CMYK или изначально их делать в CMYK?

Печать - это CMYK

CMYK только в типографии, и то не всегда, и к нему еще куча других условий и оговорок, тогда делаем в CMYK изначально. Во всех остальных случаях - RGB… особенно если печатаете на бытовом принтере, тогда обязательно RGB.

"печатать на бумаге" - это слишком не конкретно.
Если речь идёт о печати на "бытовом" или "офисном" принтере, фотопринтере или печати фотографий в минилабе, то ничего в CMYK конвертировать не надо и даже вредно. RIP этих устройств сам всё сделает так, как надо, они изначально рассчитаны на работу с RGB.

Забудьте вообще про ЦМИК, это для некоторых полиграфических машин, которых не так много и то, в него конвертируют в последний момент. Вам просто не понадобятся такие сумасшедшие тиражи, которые требуют машин для которых нужен ЦМИК.

Если вы печатаете на Windows принтере, то нужно работать только в RGB.

CMYK нужен для типографий, причём конкретные требования нужно получить именно в той, где собрались заказывать печать.

Изначально делать в режиме смык. И, палитры использовать, исключительно смыковские...
В противном случае принесёте в типографию файл в режиме смык, но все цвета - ргб. В лучшем случае - завернут. В худшем - напечатают...

rgb это добавление света к черному экрану
cmyk это добавление цвета к белой бумаге

Принтеры по умолчанию (если спец. не настроил иначе например для цветопробы) настроены на приём файлов в sRGB. Перерасчёт из цифр sRGB в количество чернил расчитывает драйвер принтера, причём ему вообщем то всё равно будет это RGB или СMYK, главное что бы профиль в драйвере был указан, просто CMYK в фотошопе - это профиля для офсетной печати с более меньшим цветовым охватом, чем цветовой охват принтера - так что совсем не зачем себя так ограничивать. Что бы отпечаток был похож на отображение монитора надо чтобы и принтер и монитор были откалиброваны, а ещё отпечаток надо осветить стандартизированным светом (просмотровый бокс). Если печатаете на своём домашнем принтере разберитесь с настройками драйвера печати - в основном проблемы от туда.