Отчего некоторые люди воспринимают вполне дружескую критику в свой адрес , как желание самоутвердиться за их счёт ?

Люди ведь не ждут критики, они ждут совета, помощи или утешения. А разве нельзя назвать критикой в Ваш адрес их высказывания о Вашем желании самоутвердится?

Зависит от формы подачи этой "дружеской критики"...
под таким благовидным названием можно и гадость сказать... и оскорбить ...

Ага! Знаем мы такую критику!. .
Поучайте лучше ваших паучат!

дружеская критика воспринимается спокойно только со стороны самых близких людей
в чьих дружеских намерениях человек уверен
уверен, что это его хотят унизить и ударить, сделать больно
а хотят именно - помочь.
а так как НАСТОЯЩИХ, близких друзей в жизни некоторых людей вообще нет, и (или) они - огромная редкость
то критика воспринимается или с безразличием ---на мнение ЧУЖОГО мне наплевать---
или - именно как нападение - так безопасней :)
а сказать ---да ты просто завидуешь мне--- легче, чем в деталях разбираться :)
вот, наверное, оттого.

От неуверенности в себе, своей правоте и в правильности своих действий.

Прошу обратить внимание на то, что есть люди, которые критику не замечают вообще, а есть те, кто спокойно воспринимает даже самую грубую, делая какие -то выводы...

Ответ в вопросе:
НЕ могут самоутвердиться. В силу идеализации страшной - себя, окружающих, "СВОЕГО" места в жизни и прочее.)) )
Это их злит неимоверно, они и так себя поедом кушают, а тут некто ...с критикой... ух мы ему! ))) Потом разберемся - дружественная она, али нет, а пока: первое второе орудие к бою, пли!! ! ))))

Если у человека отсутствует чувство юмора, то даже дружескую" критику расценит как оскорбление, и тогда ему самому придется самоутверждаться))