Допустимо ли использовать изображения как помощь в поклонении истинному Богу?

Недопустимо, потому что это нарушение 2-й заповеди.

Исх. 20:4 Не делай себе кумира и никакого изображения того, что на небе вверху, и что на земле внизу, и что в воде ниже земли;
Исх. 20:5 не поклоняйся им и не служи им, ибо Я Господь, Бог твой, Бог ревнитель, наказывающий детей за вину отцов до третьего и четвертого [рода] , ненавидящих Меня,
Исх. 20:6 и творящий милость до тысячи родов любящим Меня и соблюдающим заповеди Мои.

Допустимо)
И пусть сделают ковчег из дерева ситтим: два локтя с половиною длина его и полтора локтя ширина, и полтора локтя высота его. И обложишь его чистым золотом; изнутри и снаружи покрой его; и сделаешь на верху его золотой венец кругом.
(Исх. 25:10-11)
И вылей для него четыре кольца золотых, и прикрепи к четырём углам его: два кольца на одной стороне его и два кольца на другой стороне его. И сделай шесты из дерева ситтим, и обложи их золотом. И вложи шесты в кольца по сторонам ковчега, чтобы носить ковчег посредством их. В кольцах ковчега должны быть шесты и не должны отниматься от него. И положи в ковчег откровение, которое Я дам тебе.
(Исх. 25:12-16)
Сделай также крышку из чистого золота: длина её два локтя с половиною, а ширина её полтора локтя; и сделай из золота двух херувимов: чеканной работы сделай их на обоих концах крышки; сделай одного херувима с одного края, а другого херувима с другого края; [выдавшимися] из крышки сделайте херувимов на обоих краях её; и будут херувимы с распростёртыми вверх крыльями, покрывая крыльями своими крышку, а лицами своими [будут] друг к другу: к крышке будут лица херувимов. И положи крышку на ковчег сверху, в ковчег же положи откровение, которое Я дам тебе
(Исх. 25:17-21)

Сам Бог так повелел

Конечно нет!

"Икона это застывшая молитва" (Шевчук)
Это очень правильно сказано )

Например такие?

бог не требует поклонения

Нет. Иначе получаеться молишся изображению, а не Богу