Получается, благодаря человека за помощь, лишаешь его награды на небесах?

Нет.

Человек может сам себя лишить награды на Небесах, если будет тщеславиться, себя превозносить или хотя бы считать, что сделал добро. Как Евангелие учит? Христос говорит: когда творишь милостыню, пусть левая рука твоя твоя не знает, что творит правая. То есть: сам от себя прячь свои добрые поступки, делай их ради Бога и сразу забывай.

А получившему милость естественно поблагодарить своего благодетеля.

Это только в некоторых монастырях монахи живут как маленькие детки: друг другу сразу отдают то, что брату понравилось. Могут сказать: возьми ради Христа. И ответ: спаси Господи.
И всё, как бы забыли.

не получается

"Когда даёшь дары милосердия, не труби перед собой, как это делают лицемеры в синагогах и на улицах, чтобы их прославили люди. Истинно говорю вам: они уже получили всю свою награду.  У тебя же, когда даёшь дары милосердия, пусть левая рука не знает, что делает правая,  чтобы твои дары милосердия были тайными, и тогда твой Отец, наблюдающий тайно, вознаградит тебя",-евангелие Матфея, 6гл. 2-4стихи.
Давая милостыню, никто не трубил перед собой в буквальном смысле, Иисус, очевидно, использовал это образное выражение, призывая нас не хвастаться тем, что мы даем "дары милосердия". Нам не подобает делать это напоказ, как поступали фарисеи. Иисус назвал их лицемерами, потому что о своей благотворительности они всем давали знать "в синагогах и на улицах". Такие лицемеры "уже получили всю свою награду".
Но когда кто-то хвалит это хорошо. "Пусть хвалит тебя посторонний, а не твой язык, — чужеземец, а не твои уста",-написано в Притчах 27гл. 2стих.

Как-то так.
Надо всегда благодарить бога, и не обязательно человека. который помог.

ну а вы не усердствуйте с благодарностями то! чтоб не способствовать возрастанию гордыни или тщеславия в ближнем, поблагодарили и хватит, хвалить надо Господа!
и еще, если человек отказывается от благодарности или подарков за ради Бога, то и предоставьте ему такую милость, а в благодарность лучше помолитесь за него!

Совсем так не получается. Если человек делает добро ради человеческой славы, то тогда славы от Бога ему не получить. Если человек делает добро ради Бога, а его за это поблагодарили люди, то это плюс тем людям. так как благодарность хорошее качество, а делающему добро будет благодарность и от Бога. так как ради Бога было сделано.