Мог ли император сам назначить королем вассального королевства кого-либо, сместив прежнего короля?

Нет конечно. Королевский титул обеспечивался определённым земельным владением – доменом (т. е. хозяин этого домена – король). И оно было наследственным. Т. е. император или король – сеньор, не может лишить своего вассала его наследственных земель, только тех которые дал ему за службу. Соответственно не может лишить и титула по своему произволу. Подобная попытка приведёт к всеобщему восстанию вассалов. «Сегодня его, а завтра нас». Иоанн Безземельный – яркий пример судьбы короля творящего произвол в отношении своих вассалов.
Конечно, нюансы возможны. Например удастся доказать измену и при этом сил достаточно, что бы свергнуть короля – вассала. Но и в этом случае «назначить своего короля» нельзя, придётся выбирать из наследников свергнутого.
Можно повлиять на престолонаследие. Например законный король умирает, а между наследниками начинается борьба за престол. Тут сеньор вполне может поддержать «своего претендента», но опять же из рода умершего.
Единственный вариант – смерть законного короля и отсутствие законных наследников, вот тогда сюзерен может решать судьбу королевства, если при принесении вассальной клятвы не было оговорено другое.

зависит от "крепости" власти. У "императора" слишком много было других проблем, чтобы заниматься "местячковыми" (уже) делами, потому империализм постоянно терпит крах, рано или поздно.

нет даже у вассалов был парламент, тоесть демократия, в россии нет такоого . нет парламента, в сё в одних руках анархия, это называется