Как плавает подводная лодка?

На поверхности – как обычный корабль. Продувает балластные цистерны и держится за счёт положительной плавучести. Движется за счёт дизеля (обычные лодки) или паровой турбины (атомные) .

На глубине – заполняет балластные цистерны и получает плавучесть, близкую к нулевой. Если нужно всплыть, погрузиться или удержаться на постоянной глубине, даёт ход и управляет вертикальными рулями. Понемногу вытеснять и принимать балласт для регулирования плавучести – не практикуется. Движется за счёт дизелей (обычная лодка на перископной глубине) , электродвигателей (обычная лодка на большой глубине) , паровых турбин (атомная) .

Подводная лодка, как любой корабль не плавает. Она ходит.

она ходит под водой

Винтом крутит и от воды отталкивается. А по вертикали - закачивает в цистерны воду для нулевой плавучести (если зависнуть надо) . Заливает больше воды - чтобы погрузиться, продувает цистерны воздухом, чтобы всплыть.

Она держит определенную глубину за счет наполнения или опустошения балластных цистерн, расположенных на носу и на корме лодки. При заполнении их она погружается, при опорожнении всплывает. Всплыть она может и за счет быстрого движения вперед с направленными на всплытие рулями глубины, но в этом случае она не удержится на поверхности. Немного погрузиться она также может и с пустыми балластными цистернами, но не глубоко. А что касается того, что по идее лодка должна вращаться в противоположную сторону от вращения винта - плотная среда не позволяет ей этого делать. А на некоторых подлодках, если я не ошибаюсь, устанавливают вообще два винта.