как обычно обнаруживают подводные лодки? с помощью каких устройств?

Да, эхолоты хорошо определяют координаты объекта... причем почти любого. Минус - плохая дальность действия.
Гидроакустика работает далеко, топот матросов, это еще ничего, современные системы могут услышать звон падающей ложки. Правда вот с точностью проблемы. А вообще способов обнаружения лодки много. Опишу только некоторые:

1) Визуальные. Темная лодка очень хорошо видна на сине-зеленом фоне океана. Плюсы - видна издалека, с самолета или спутника. К тому при обнаружении лодки сам себя не обнаруживаешь в отличие от эхолота. Минусы - не работает в плохую погоду.
2) Оптические. Тоже, что и визуальные, только работают в ИК диапазоне. Находят по теплу реактора или дизеля. Плюсы те же, да еще и погода не влияет, к тому же под водой можно использовать. Минусы - помехи (всякие рыбки там лезут)
3) Звуковые. Ну это выше описано.
4) Косвенные. По пузырькам там или по шлейфу. Плюсы - хорошо траекторию прослеживать (можно удар на опережение дать) . Минусы - если лодка на большой глубине (а современные почти всегда так ходят) , никаких ни пузырьков, ни шлейфа не будет.
5) Радиолокационные. Стандартные радиометоды, также как самолеты, наземные объекты и т. д. Плюсы -отработынные методы и системы. Не надо выдумывать никаких велосипедов. Минусы - полно. Это и небольшая глубина хода лодки (иначе радиолуч не добьет) , и малый радиус действия, и точность плохая, и т. д.
6) Косвенные радиолокационные. По радиомаякам. Забрасывают такие в воду, и они между собой сигналами обмениваются. Если сигнал прерывается, значит в квадрате помеха, а это скорее всего лодка. Плюсы - охватывается сразу большое пространство, и идет инфа о сразу всех лодках в регионе. Противник как на ладоне) ) Минусы - точность низкая и, самое главное, огромное количество этих маяков. Сколько нужно таких игрушек, чтобы охватить, например, Атлантику. Американцы в свое всремя пытались, но плюнули - дорого.

Это основные, а вообще их гораздо больше.

Эхолоты и гидроакустика.
Первые определяют расстояние по разнице скорости возврата звукового импульса
вторые слышат шумы винтов. теоретически даже музыка или топот матросов могут выдать лодку.
Наши в войну когда из финского залива в балтику вылезали то обувь снимали и в шерстяных носках или босиком - разговоры шепотом!

Хрен знает может ультразвуковое сканирование типа глубомера ведь чертит ведь графопостроитель рельеф дна так почему бы этот метод не использовать для поиска лодки с выводом очертания или размера.

Сонарами вроде бы.

ловят на шум радарами

Радар