Как перевести секунда в минус первой (с — ¹) в радиан секунда (рад/с)

6,28*(с — ¹) = рад/с

Как перевести километры в сантиграммы.

Вопрос некорректный.
Без уточнения контекста, дать ответ невозможно.
Ибо ответ зависит от смысла величины, данной в 1/сек.

Если под числителем понимать количество полных колебаний чего-либо или - ещё более конкретно - количество оборотов чего-либо, то, учитывая, что полный период колебаний (или полный оборот при круговом движении) составляет в радианах ровно 2пи, то для "перевода 1/сек в рад/сек" нужно попросту умножить на 2пи.
Размерность в виде рад/сек используется также и для описания различных видов криволинейного движения.

Пример 1. Частота некоторых колебаний составляет 2,73 Гц (то есть, 2,73 1/сек).
Угловая частота, то есть количество радиан в секунду, будет примерно 17,153 рад/сек.
Пример 2. Мотор вращается со скоростью 1550 оборотов в минуту. Найти частоту вращения и циклическую частоту вращения вала мотора.
Это будет 1550/60=25,8 Гц (то есть 25,8 оборотов/сек). Циклическая частота составит, соответственно, 162,3 рад/сек.
Пример 3. Цель перемещается поперек курса подлодки со скоростью 7,5 м/сек на дистанции 270 метров. Скорость торпеды составляет 33м/сек. Найти угловое упреждение, быстро!
Угловая скорость цели составляет 7,5/270=0,0278 рад/сек.
Торпеда преодолеет 270 м за 270/33=8,18 сек. За это время цель сдвинется на 0,0278*8,18=0,2274 рад.
Значит, угловое упреждение составит 0,2274 рад (13,03°).
На флоте используют совсем другие скоростные и угловые единицы, но идея расчётов - та же самая.