Как смотрит подводная лодка под водой? Как она ориентируется где она и что вокруг неё?

У лодки есть набор локаторов (сонаров), работающих в ультразвуковом диапазоне. Одни измеряют глубину под лодкой. Другие смотрят вперед и находят препятствия. Кроме того, у лодок есть система счисления по пути, но она очень неточная из за подводных течений. Периодически лодка может всплывать под перископ или выбрасывать навигационный буй-антенну для навигации по РНС. На небольшой глубине возможен прием радиосигналов РНС, правда, далеко не во всех районах. Пример - РНС "Омега"

Обычно перед погружением штурман определяет место лодки. Сейчас для этого используется ГЛОНАСС и GPS. Точность места несколько метров. Затем лодка погружается и дальше идет по счислению. Это значит, что зная курс по компасу и скорость по лагу, можно всегда определить место, куда ушла лодка с места погружения. Конечно точность и лага и компаса не слишком высокая и поэтому на каждом всплытии на сеанс связи штурман корректирует место опять таки по спутникам. Кроме того перископ лодки так устроен, что можно определить высоту солнца или звезд, когда они видны и определить место по этим данным.
Что же касается акустиков, то они определяют цели, шумящие вокруг лодки. Это нужно для знания надводной обстановки. Особенно, если предстоит всплытие.

ка дельфины

вода кругом, че там думать

Ну ты чё, у лодки перископ есть, выдвигают, и смотрят куды плыть

Там есть форточки, в них выглядывают и смотрят, что там вокруг и куда плыть)

в иллюминаторы смотрят

Гидролокатор, спутниковая навигация и визуальная навигация насколько она возможна.