Как деревянные корабли и бочки получаются герметичными несмотря на стыки между жесткими досками?

Конопатят, смолят + разбухают. Именно для этого и обручи.
Ну и делать бочки - это профессиональное ремесло (бондари).
Когда делали реконструкцию древнего корабля из папируса - он на 30% был протекающий. И это - по технологии так. Потом трава разбухла и лодка стала герметичной вполне - из Египта до Южной Америки доплыли.
И при этом на кораблях обычно бывали профессиональные плотники, причём они могли по статусу быть на 3 месте, после капитана и старпома. То есть это серьёзная профессиональная поддержка.

Мокрая доска не очень-то и жесткая. Деревяшка разбухает, расширяется, щели смыкаются. Перед использованием бочку надо замочить.
Корабли конопатят и смолят.

Из физических свойств древесины.

Дерево "пружинит" и без воды герметичность возможна !

Тщательная подгонка досок обшивки на кораблях, прежде всего. Пакля и смола в качестве герметика.
https://ru.m.wikipedia.org/wiki/Пакля
У хорошей бочки, герметичность только засчет подгонки досок. Благодаря обручам, доски как бы заклиниваются между собой. То есть, с усилием прижимаются друг к другу.

Когда начинающи бондарь, не мог погонять качественно клёпки для бочки,то вкладывали листья от камыша тем самым предотвращая течь!

Если жесткими, то все отлично.

А вот если у кого-то ванна не жестко закреплена, то и сейчас акриловый герметик лопнет. Может только силиконовый пойдет, и то не факт.

когда топор болтается на топорище его просто кладут в ведро с водою, древесина в воде разбухает и это может помочь.

смолят для герметичности

тщательно изучите www.brocgaus.ru/text/095/821.htm

Делают в доске выемку - канавку. В канавку вставляют такую же доску, стык в стык. Паз в паз. А между ними мох. И затем смолят тщательно.
Древесина набухает в воде и расширяется, создавая огромное давление на все концы досок по протяженности днища.
До первой бури в море.

Почему древесина жесткая? По сравнению со сталью - очень даже мягкая.