как можно забрать права? Снова перездавать или медкомиссию только пройти.

Лишены? По сроку окончания лишения - с паспортом и действующей медсправкой.

После окончания срока лишения права управление ТС Вы может получить Ваше водительское удостоверение в ГИБДД по месту вынесения постановления по его изъятию.
Также Вы можете заявить ходатоствование о его пересылки в ГИБДД по месту Вашего жительства, но это обычно занимает достаточно много времени.
В соответствии с пунктом 46 Приказа МВД РФ от 20 июля 2000 г. N 782 "О мерах по реализации постановления Правительства Российской Федерации от 15 декабря 1999 г. N 1396" возврат водительских удостоверений лицам, лишенным в соответствии с законодательством Российской Федерации права управления транспортными средствами, после окончания либо сокращения срока лишения указанного права производится после представления медицинской справки без сдачи экзаменов.
После окончания срока лишения в ГИБДД должны вернуть водительское удостоверение, даже если у вас есть не уплаченные штрафы.
Возврат водительского удостоверения можно осуществить и по нотариальной доверенности после истечения срока лишения.