нужно ли расторгать договор с агентством недвижимости о продаже квартиры, если его срок истек?

В зависимости от условий договора, если договором предусмотрено то, что по истечение его срока действия договор считается расторгнутым, то это условие устанавливает факт прекращения договора.
Если, этого условия нет или договором предусмотрено то, что по истечение срока договора, договор считается продленным на определенный или не определенный срок, то потребуется расторжение договора.

Прочитайте внимательно договор. А именно - что после истечения срока. Ибо может автоматически продлиться еще на год.
И условия расторжения тоже. Ибо часто надо будет уведомлять.