У обычных (невозвратных) глаголов, которые спрягаются с вспомогательным глаголом être, причастие всегда согласуется в роде и числе с ПОДЛЕЖАЩИМ. NOUS sommes revenuS tard.
Возвратные глаголы тоже спрягаются с вспомогательным глаголом être, но у них причастие согласуется не с подлежащим, а с ПРЯМЫМ ДОПОЛНЕНИЕМ (если оно идёт впереди причастия) .
Во втором предложении дополнение ПРЯМОЕ, и согласование происходит - ils ne SE sont jamais revuS (qui?).
В первом предложении дополнение КОСВЕННОЕ, и согласования не происходит - ils ne se sont rien DIT (à qui?).