является ли нарушением, проживать не по прописке

Нет конечно. Прописка носит сейчас, уведомительный характер.

Конечно, за это до сих пор клеймят.

нет никто не накажет

Не является если:

1. Проживаете в пределах одного населенного пункта.
2. Зарегистрированы в Москве и проживаете в Московской области и наоборот.
3. Зарегистрированы в СПб и проживаете в Ленобласти и наоборот.
4. Являетесь членом семьи и проживаете совместно с другим членом семьи зарегистрированном по месту Вашего фактического проживания.

В других случаях - административная ответственность.

Человек обязан зарегистрироваться по месту жительства либо по месту пребывания. И наказание существует (ст. 19.15.1 КоАП) . Но, во-первых, есть ряд послаблений. А, во-вторых, доказать факт нарушения очень проблематично. И если ФМС завалит суды исками, то они просто не смогут работать, т. к. такие нарушения у нас повсеместно.