Если у умершего была собственность (земля, квартира, машина) , то необходимо получить свидетельство о праве на наследование и перерегистрировать имущество на нового владельца. Но Вы пропустили срок обращения к нотариусу за данным свидетельством. Однако фактически в наследование вступили: живете и пользуетесь имуществом, обеспечиваете его сохранность и надлежащий вид и т. д. Тогда идете в суд и восстанавливаете пропущенный срок для вступления в наследство. Если имущества, которое подлежит регистрации прав собственника не было, то делиться в равных долях между наследниками 1 очереди: родители, супруга, дети. За умерших детей ранее и в течение 6 месяцев долю получают внуки.