автомобиль оформлен по дарственной на несовершеннолетнего как может отчим управлять этим автомобилем?

Несовершеннолетний и малолетний - разные вещи в этом контексте.
Вы уж уточните, на всякий случай.

А вообще, доверенность не нужна. Вписывайте его в страховку и пусть катаецо.