приезжала милиция, я растерялся и подписал протокол. Теперь нашлись нужные документы, как отказаться от протокола.

иди в милицию с документами и доказывай

Пойти, написать заявление, что так и так, без предупреждения ввалились, растерялся, подписал. Предоставляю нужные документы. Параллельно - жалобу в прокуратуру на непромерные действия, так как я считаю, что....

если растерялся, то теперь потеряйся

пиши заявление в заявление напиши отменяю протокол от такого числа, кем был составлен.