Могу ли я снять наличку с расчетного счита своей фирмы?

Ну для того и существует расчетный счет чтобы осуществлять по нему расчеты в том числе и снятие/пополнение наличными ;)
Да естественно можете и снять и положить. Схема такая, вы продаете товар всё сдаете на расчетный счет (целее будут) , в любое время в пределах тех сумм которые есть на счете, вы можете их перечислить, снять наличными на любые нужды хоть на зарплату, хоть на ремонт, хоть ещё на что-то, деньги ваши что хотите то и делаете, ну понятно налоги нужно платить и какую-то сумму будете отдавать банку за расчетно-кассовое обслуживание. Тарифы на обслуживание узнавайте в банке который вам больше нравится тот и выбирайте ;)

если у вас нет никаких подвохов - лучше все оплачивать через расчетный счет.
Если вы торгуете в розницу за нал - у вас должен быть кассовый аппарат, вы должны пробивать кассовые чеки, вести журнал кассира-оперуциониста, дневную выручку приходовать в кассу организации.... Вы должны определить лимит кассы (т. е. сколько наличных денег можете хранить в своей кассе) , если остаток налички на конец дня превышает лимит кассы - за это штрафуют! Поэтому надо наличные периодически сдавать в банк.
Короче, нал - это гемор.
Дальше - вы хотели закупать товар за нал?
Тогда тот, у кого вы покупаете, должен пробивать вам кассовый чек, а то будут неприятности у обоих. Деньги на покупку товара надо выдавать под отчет - будет возня с авансовыми отчетами.. .
Лимит расчетов наличными между ЮЛ установлен 100тыс на одну сделку - т. е. на каждые 100тыс надо делать отдельный договор с поставщиком (раньше было 60тыс)

А снимать и класть на расчетный счет можно