Nikkor 55-200 f/4-5.6 VR или NIKKOR 55-300MM F/4.5-5.6G ED VR? Какой лучше взять ?!

Если говорить только о тех двух, которые ты назвал, то я бы предпочёл Nikkor 55-200mm VR.
Пользовался им года полтора. Конечно, - не Рио де-Жанейро, но вполне рабочий комплектный объектив.
Участок диапазона 200 - 300mm особого интереса не представляет.
.

Nikkor 55-200 f/4-5.6 VR - хотя и грустно это.
Лучше бы Sigma AF 50-150mm f/2.8 EX DC OS HSM совсем другой цимис.

да, оба объектива попробовал, вообще мыльные, лучше либо тамрон 70-300 либо сигму 50-150(отличный портретник)

Если строго из этих двух - 55-200вр. Он хоть и дешевле, и короче, но зато скорость автофокуса нормальная и резкость приличная. Если есть вариант добавить денег, то 70-300вр от никон - очень хороший вариант. Резкость приличная, скорость автофокуса хорошая, стаб железный. Да еще и на полный кадр в случае чего встает и на вторичном рынке лучше продается. Можно глянуть на тамрон 70-300вс (именно тот, что со стабилизатором). Он по сути тот же никон, но дешевле и с чуть бОльшей вероятностью нарваться на брак (однако по факту брака очень мало и шанс взять плохое стекло невелик).
Не буду расписывать про 70-200 4вр и 70-200 2.8вр - другая ценовая категория. Но со временем, если увлечет, будут отличной заменой никону 70-300вр. Снимал всеми этими стеклами, сейчас имею 70-300вр от никон. 70-200 2.8вр продал только из-за наличия аналога от кэнон.