как узаконить раздел земли

Соглашение о разделе земли составляется у натариуса, но его можно заключить только в том случае, если земля находится в собственности, после этого регистрируете его в регпалате и идете в БТИ. Если земля не в собственности - порядок пользования земельным участком устанавливается только судом и все указанные вами расходы безусловно придется понести... кстати еще пару лет назад землеустроительная экспертиза в МОБТИ стоила порядка 150 тысяч рублей (строительная экспертиза не нужна).

"... судиться дорого, второй вроде согласен поровну.... где-то слышала, что можно через РЕГПАЛАТУ составить соглашение ..." - Можно и без и судов, вот только как Вы, очевидно, хотите очень дёшево (или бесплатно) не получиться. Если Вы хотите сделать всё правильно и чтобы не было никаких проблем в последующем Вам придёться привлекать ГРАМОТНОГО ЮРИСТА и, следовательно, заплатить ему за работу.
Вот положения Закона, регламентирующие подобную ситуацию (Гражданский кодекс РФ) :

Статья 252. Раздел имущества, находящегося в долевой собственности, и выдел из него доли

1. Имущество, находящееся в долевой собственности, может быть разделено между ее участниками по соглашению между ними.
2. Участник долевой собственности вправе требовать выдела своей доли из общего имущества.
3. При недостижении участниками долевой собственности соглашения о способе и условиях раздела общего имущества или выдела доли одного из них участник долевой собственности вправе в судебном порядке требовать выдела в натуре своей доли из общего имущества.

СЛЕДОВАТЕЛЬНО, подписывайте соглашение о разделе и прекращайте долевую собственность.