должен предупредить работодатель о выходе в выходной день на работу?

прогула быть не может, потому что не было приказа и не было вашей подписи под этим приказом (ст. 113 ТК РФ) , что вы согласны работать в выходной.

вот если бы письменно согласились и не вышли - тогда да.. .

Статья 113 ТК РФ. Запрещение работы в выходные и нерабочие праздничные дни. Исключительные случаи привлечения работников к работе в выходные и нерабочие праздничные дни
(в ред. Федерального закона от 30.06.2006 N 90-ФЗ)
Работа в выходные и нерабочие праздничные дни запрещается, за исключением случаев, предусмотренных настоящим Кодексом.
Привлечение работников к работе в выходные и нерабочие праздничные дни производится с их письменного согласия в случае необходимости выполнения заранее непредвиденных работ, от срочного выполнения которых зависит в дальнейшем нормальная работа организации в целом или ее отдельных структурных подразделений, индивидуального предпринимателя.
Привлечение работников к работе в выходные и нерабочие праздничные дни без их согласия допускается в следующих случаях:
1) для предотвращения катастрофы, производственной аварии либо устранения последствий катастрофы, производственной аварии или стихийного бедствия;
2) для предотвращения несчастных случаев, уничтожения или порчи имущества работодателя, государственного или муниципального имущества;
3) для выполнения работ, необходимость которых обусловлена введением чрезвычайного или военного положения, а также неотложных работ в условиях чрезвычайных обстоятельств, то есть в случае бедствия или угрозы бедствия (пожары, наводнения, голод, землетрясения, эпидемии или эпизоотии) и в иных случаях, ставящих под угрозу жизнь или нормальные жизненные условия всего населения или его части.
Привлечение работников к работе в выходные и нерабочие праздничные дни производится по письменному распоряжению работодателя.

К работе в выходной день работник может привлекаться только с письменного согласия. На основании докладной непосредственного руководителя и согласия (письменного) работника, оформляется распорядительный документ с учетом мнения выборного профсоюзного органа. Не было вашего согласия, не было приказа, какая может быть работа, да еще и привлечение к ответственности за невыход? Действия работодателя неправомерны. Если все-таки поставит прогул, обращайтесь в комиссию по трудовым спорам организации, хотя, не думаю, что поставит, нет оснований.