Какому по происхождению старославянскому слову с неполногласием в современном русском языке нет родственных

А по-моему, это слово "влага". У слова "облако" есть родственное - "оболочка". Услада (корень "слад") - солод или солодка (растение) . Сумрак - морок, морока, морочить. Здравица - здоровье. А вот к влаге ничего не придумала.

Полногласие и Неполногласие - эти термины как Вы понимаете? Где встречали?

ОБЛАКО

Неполногласие – лексико-фонетическое явление современного русского языка: наличие сочетания ра, ла, ре, ле между согласными в корневых (или приставочных) морфемах. Через старославянские памятники письменности слова с неполногласными сочетаниями проникали в древнерусский язык и закреплялись в нем, сосуществуя с восточнославянским полногласием оро, оло, ере, ело/оло: страна – сторона, злато – золото, брег – берег, млеко (Млечный Путь) – молоко. Неполногласные и полногласные образования в истории развития языка претерпели различные изменения: в одних случаях сохранился неполногласный вариант, в других – полногласный; порой оба слова сохранились, но разошлись в лексическом значении. Сохранились старославянские варианты: время, бремя (но беременная) , сладкий, храбрый, брань (но оборона) и т. д. Сохранились только полногласные варианты: борона, горох, молодец, дорога, корова и т. д. Такие слова, как порох – прах, страна – сторона и т. д. , в современном языке различаются значением.

В полногласном варианте корня возможно чередование о/а, связанное с образованием несовершенного вида глагола с помощью суффикса -ива-: отгородить – отгораживать, заболотить – заболачивать.

http://feb-web.ru/feb/slovenc/es/es4/es4-1421.htm