Почему ЯрославЛЬ? Почему не просто город Ярослав, как есть же город просто Владимир?

Уже верно объяснили: "ль" - суффикс принадлежности. Ярославль - город Ярослава.
Добавлю, что название города Владимир раньше писалось как Володимерь, это та же самая грамматическая форма - город Владимира. А со временем, по мере эволюции языка и исчезновения древнего суффикса, название упростилось.

Ярославль = Ярославов. "ль" - это древний суффикс, означающий принадлежность.
Ну вот - Владимир Владимиром, а Ярославль Ярославлем. ))))

Славим Ярослава...

Названия городов ЯРОСЛАВЛЬ, ПЕРЕЯСЛАВЛЬ и под. ---это бывшие притяжательные имена прилагательные:
чей город? ---Ярославль/Переяславль город (= город Ярослава/Переяслава) .
Эти имена прилагательные в древнерусском языке возникли при помощи суффикса притяжательности -J-, который прибавлялся к основе имени существительного:
Ярослав- (ъ) + -J- + окончание И. ед. м. -ь ---> Ярославль: сочетание
/ВJ/ ---> /ВЛ"/ ---произошло фонетическое изменение, которое в лингвистике называется ЙОТАЦИЯ. В группе "губной согласный + J " рядом с губным развился т. н. вставочный мягкий согласный /Л"/ , или /Л"/ эпентетикум.
Впоследствии эти имена прилагательные субстантивировались, т.. е. перешли в разряд имен существительных:
Мы ездили в ЯРОСЛАВЛЬ. ЯРОСЛАВЛЬ ---красивый город.

ну так и почему же не произошла ваша йотация с Владимиром и ему подобными городами?
на реке Сан, притоке Вислы - ЯрослаВ. Около Киева - "Город Ярослава"... Ни один из "основанных Ярославом Мудрым" городов не назывался больше с этим "ЛЬ". Вот вам уши - притягивайте за них остальные названия))))