Учебник по грамматике английского 1994 года не устарел? Можно по нему заниматься?

Грамматика конечно не устарела. А вот методика изложения материала очень даже.
Лучше если у вас есть выбор из нескольких учебников и вы можете выбрать тот который больше подходит именно вам.

грамматика нет, а примеры и методика = да

Грамматика так быстро не стареет, а вот лексика уже "поплыла" :)

даже 1894 года не устарел

Если бы учебник был издан в 1494 году, тогда можно было бы волноваться.

В целом можно, но учитывая, что вместо have теперь have got (='ve got).

Грамматика языка изменяется слишком медленно, чтобы учебник устарел за 20 лет. Занимайтесь на здоровье.

да вроде бы, грамматика английского языка за 10 лет не поменялась

Грамматика, конечно, не устарела, хотя в последнее время она тоже меняется: упрощаются некоторые конструкции и т.. п. Но методика изучения грамматики меняется довольно сильно. Раньше изучали грамматику ради грамматики. Люди знали её, но общаться на иностранном языке не умели. Сейчас грамматику преподают на коммуникативной основе для активного владения языком.
Лучшим учебником по грамматике английского языка в настоящее время является учебник "Английский для русских в правилах и упражнениях" автор Караванова Н. Б. изд-во "Эксмо". Он написан на основе этой методики + в нём наиболее подробно рассматриваются темы трудные именно для русскоговорящих учащихся. В нём множество правил, моделей, упражнений, контрольных работ с ключами. Так что идеален для самостоятельного изучения.
Вообще все учебники серии "Английский для русских" очень полезные.
Есть сайт: английскийдлярусских. рф
На нём все учебники серии, в том числе и указанный мной, аудиозаписи, тесты и многое другое.

Я прошел несколько учебников и четко для себя убедился, что раньше учебники составлялись лучше!