Почему "Вы знали" - глагол множественное числа, несмотря на то что здесь вы - один человек?

Потому, что нельзя сказать "Вы знаешь", потому что этот глагол относится к местоимению "ты"

потому, что вы - множественное число. Всегда.

Вежливость в том и заключается, штобы говорить про одного человека во множественном числе.
Но тут есть тонкости. Одному человеку нужно говорить только "вы дурак" (а не "вы дураки"), "вы красивая" и т. п.

— Володя приехал! — крикнул кто-то на дворе.
— Володичка приехали! — завопила Наталья, вбегая в столовую. — Ах, боже мой!
(Чехов, "Мальчики")

Служанка Наталья говорит неправильно, на то она и служанка.

Язык развивается по своим законам, которые многим могут показаться нелогичными. Местоимение “вы” по происхождению местоимение 2-го лица, множественного числа. Таким образом, вместо “ты”, вы обращаетесь ко многим лицам, которые неявно присутствуют у собеседника за спиной. В этом плане, в русском языке произошли перемены как в английском. При этом, в английском языке исконное местоимение thee (ты) практически исчезло. Осталось только в образцах староанглийской литературы. Речь идет о форме УВАЖИТЕЛЬНОГО обращения. В других языках в этом случае могут использоваться конструкции, которые заменяют местоимения, поэтому глагол согласуют в 3-лице. Например, в испанском вместо Вы используется Ustedos (ваша милость), а в польском Pan (просто пан, даже если он не вельможа).

Бывает ещё безграмотнее. Например, как у Чехова в рассказе "Мальчики": "Володичка приехали!" А вот М. Горький в "Городе жёлтого дьявола" строго согласует существительное с глаголом: "Его Величество встало с кресла..."

потому что "вы" во множественном числе. Это вежливая форма.
"если они не хочут", "сестра, подойдите к ним"
https://youtu.be/DZHXRy-FTuM?t=1696

Обращение в множественном числе, то есть на "вы", выказывает почтение к собеседнику. А следовательно приведённая вами реплика адресована уважаемому говорящим господину или иному субъекту.