Как понять, когда в английском ставиться "Do"?

В настоящем времени Present Simple, обозначающем действие обычное, привычное, повторяющееся, а не происходящее именно сейчас, для образования вопросов и отрицаний нужен вспомогательный глагол do, если в утвердительном предложении глагол до "to" один и это не am/is/are.

(+) They read well.
(?) Do they read well?
(-) They do not read well. do+not >>> don't

(+) You like to read.
(?) Do you like to read?
(-) You do not like to read.

Если подлежащее можно заменить словами he/she/it, вместо do используем does.
(+) He likes milk. She sings well.
(?) Does he like milk? Does she sing well?
(-) He does not like milk. She does not sing well. does+not >>> doesn't

Do не нужен со сказуемым am/is are.
(+) He is clever. They are nice.
(?) Is he clever? Are they nice?
(-) He is not clever. They are not nice.

ставиТСя
В вопросе и отрицании.

Вспомогательньiе функции-в вопросах и отрицаниях в настоящем времени (кроме глагола to be-am, is, are), а как смьiсловой глагол в значении -делать.

Употребление do в английском языке в качестве смыслового глагола. Здесь всё зависит от времени. В простом настоящем времени выделают две формы глагола to do, выбор нужной базируется на лице, которое совершает действие. Как правило, для he, she, it используют does, а для I и множественного числа – do.

На такие вопросы по основам английского всегда найдётся добрая сотня достойных сайтов. Гуглите - и найдёте ответ.

https://puzzle-english.com/directory/dodiddoes
https://lingvister.ru/blog/takoy-raznyi-glagol-do-v-angliyskom-yazyke-how-to-do-miracles