Артикли a. Не могу понять почему иногда ставим, а иногда нет.

Потому что молоко неисчисляемое. Как это оно одно? А бывает два, три молока?

Не ставим с веществом
и с абстракцией типа "любовь".

Артикль (артикул, показатель категории) является определителем - частью речи, связанной с именем существительным, именем собственным, наречием или прилагательным.
При использовании с именем существительным он определяет:
- один, какой-то объект (артикль a/an) из однородного массива объектов: An elephant ran up to us. (К нам подбежал слон);
- несколько любых объектов (отсутствие артикля) из однородного массива объектов: Girls like dressing up. (Девочки любят наряжаться);
- один конкретный объект из неоднородного либо однородного массива (артикль the): The town was quiet. (Городок был тих.);
- несколько известных однородных объектов из неоднородного массива (артикль the): The boys ran away but the girls stayed. (Мальчики убежали, а девочки остались.).
При использовании определителя в виде артикля, говорящий ориентируется на своё понимание:
- является ли объект (или объекты) неизвестными для собеседника (неопределённый артикль): an elephant, girls;
- или слушатель знает, о каком объекте (или объектах) идёт речь (определённый артикль): the town, the girls;
- что этот объект общеизвестен (определённый артикль): the moon.
Артикль может также использоваться в случае, когда говорящий хочет намекнуть:
- что собеседник не знает, о каком или каких объектах идёт речь (неопределённый артикль). It was a girl, you don't know her.
- либо на то, что слушатель должен знать, о каком или каких объектах ему сообщается (определённый артикль). It was the neighbour, you know who I'm talking about.
При использовании с существительным, неопределённый артикль имеет значение: один, один из, один какой-то, любой, каждый, некий. Определённый (определяющий) артикль соответствует в русском языке указательным местоимениям: этот, эта, это, эти, тот, та, те, то.

можно сказать i have a milk. Это будет обозначать скажем пакет молока, какую-то порцию. В целом артикль "а" даёт понятие об одном из кучи подобных.

С первыми двумя примерами все правильно, хотя возможен и определенный артикль (I am the woman you've always wanted и I see the box he talked about on the phone).
Вообще вокруг грамматических правил давно сложилось огромное количество заблуждений, которые вольно или невольно закрепляют сами преподаватели. С одной стороны, есть литературная нормативная устная и письменная речь. C другой стороны, есть правила, которые не всегда применяются так, как они их пишут в учебниках, и это тоже следует учитывать всем, кто хочет владеть реальным, а не рафинированным английским.
Если возникает необходимость считать продукт отдельными единицами в виде какой-либо емкости, тогда 'молоко' и любая иная жидкость становится счетной. Сравните: I have (some) milk in the fridge, но I have two cartons of milk in the fridge. Более того, ресторанная речь заведений американского общепита допускает употребление неисчисляемых существительных во множественном числе без указания емкостей. Типичный пример: Can I have a coffee and two beers? Еще пример: I'd like three hot dogs, three waters, and a large fries. Есть перед нами два стакана или бутылки молока, то совершенно нормально сказать: There are two milks. Однако следует оговориться. Такая речь не является общепринятой, тем более на письме. В таких случаях речь идет, как правило, о небольших делимых порциях. Нередко говорят так: I'll have two creams and two sugars, особенно когда сливки продаются в небольших тюбиках.