I'm sorry, I don't understand почему Present simple, a не continues?

Потому что Continuous ещё выражает и временность. То есть в нём употребляются глаголы, которые обозначают активные действия - те, которые зависят от нашей воли. Нельзя посидеть попонимать какое-то время, а потом перестать. Мы можем вникнуть в тему, но заставить себя понимать её не можем: понимание приходит само по себе, а не по нашему желанию. Аналогично с see и hear: мы видим и слышим, потому что у нас есть глаза и уши, а не потому что в данный момент этим активно занимаемся. А вот смотреть и слушать - это зависит от нас, поэтому look и listen в Continuous употребляются. Можно сказать "Я сейчас посижу немножко послушаю", а вот сказать "Я сейчас посижу немножко послышу" нельзя. Кстати, это хорошая формула, чтобы проверить глагол на употребляемость в Continuous.

глагол восприятия

Потому что understand относится к глаголам состояния, которые обычно не употребляются в формах continuOUs.

Некоторые глаголы не употребляются в длительном времени. Гугли список.

Глаголы со значением ментальной деятельности в континиусе не употребляются, к ним можно отнести: understand, consider, think, know, believe, forget, remember, mean и т.д. Некоторые могут употребляться, но в особых значениях.

Фраза "I don't understand" используется в Present Simple времени для выражения того, что вы не понимаете сейчас, в настоящее время. Present Continuous время используется, когда вы хотите выразить, что вы не понимаете что-то прямо сейчас, в момент говорения. Например: "I am not understanding what you are saying right now" - "Я не понимаю, что вы говорите прямо сейчас".