кто издавал законы и вершил суд в феодальной раздробленности

В удельном княжестве (территориальная единица периода феодальной раздробленности) правил удельный князь.
Формально подчиняясь Великому князю, фактически был независим.
У каждого удельного князя были приближенные бояре, которые заведовали разными делами в княжеском дворце.
При удельном дворце слагалась целая система административных ведомств, которые все имели хозяйственное происхождение и назначение. Главные управители, которым поручались эти ведомства, называются в актах удельного времени боярами введенными, а совокупность их ведомств составляла дворцовое, или центральное, управление княжества в удельном смысле этого слова.
Это был не государственный совет, а скорее княжеский обычай совещаться с боярами о всяком незаурядном деле. Но из этих совещаний, вызываемых частными случаями правительственной практики, исходили частные же, сепаратные распоряжения, которые, однако, служили прецедентами для дальнейших однородных случаев и, повторяясь, превращались в общую норму, в закон. Так складывалось удельное законодательство, органом которого была боярская дума с князем во главе. Таково было устройство центрального удельного управления, состоявшего из отдельных дворцовых ведомств бояр введенных и из боярского совета, собиравшегося в более или менее тесном или широком составе, из двух-трех или из всех наличных бояр.

Земли, не приписанные к княжескому дворцу, частновладельческие и черные, входили в круг местного управления, которому предоставлено было в княжестве все, чего княжеский дворец не эксплуатировал сам. Это управление находилось в руках наместников и волостелей. Значительные княжества делились на административные округа, называвшиеся уездами.
Наместник правил городом и подгородными станами; волости управлялись волостелями, которые обыкновенно ни в чем не зависели от наместника своего уездного города; только в некоторых уездах наместнику принадлежал суд по важнейшим уголовным делам, случавшимся в волостях его уезда. Наместники и волостели правили с помощью подчиненных им агентов: тиунов, творивших суд их именем, доводчиков, вызывавших на суд, и праветчиков, чинивших исполнение по судебным приговорам: доводчики некоторыми своими функциями напоминают наших судебных следователей, а праветчики - судебных приставов. Тиуны, доводчики и праветчики - не государственные чиновники: обыкновенно это были дворовые люди, холопы наместников и волостелей.