При падении с какой минимальной высоты к моменту столкновения с поверхностью достигается максимальная скорость падения?

Ну это смотря для чего! В воздухе произвольное тело движется ускоренно, однако при этом по мере роста скорости растёт и сила воздушного сопротивления. По достижении предельной скорости падения сила сопротивления становится равной силе тяжести. С этого момента падающий предмет движется равномерно. Следовательно, дальнейшее повышение высоты падения на эту скорость существенно не влияет.
К примеру, для воздушного шарика (при условии безветрия) такой предельной высотой будет около четверти метра. Шарик для пинг-понга достигает предельной скорости падения с высоты примерно в метр.
Человек достигает предельной (установившейся) скорости примерно через шесть секунд падения в воздухе при нормальном атмосферном давлении. То есть - опять же примерно - с высоты в 300 метров.
Дальнейшее повышение высоты существенно на эту скорость не влияет (ну, конечно, в пределах тропосферы).
Вывод простых формул для перемещения падающих тел в воздухе при условии постоянства силы тяжести и неизменности плотности воздуха можно посмотреть, например, вот здесь - равно как и решение задач для определения предельных скоростей различных тел.
http://scask.ru/q_book_stm.php?id=82

Спортивный парашютист может менять скорость падения 180-250 км/ч. Просто "мешок" соответствующий массе, объёму и парусности человека после километра перестанет разгоняться, и приземлится со скоростью ~ 200 км/ч.

А выпрыгнув из стратосферы можно разогнаться более скорости звука. (Правда долетишь до земли слегка пожджареным !)

А без характеристик падающего тела – разговор ни о чём..

это сложная задача по аэродинамике. все зависит от массы и формы падающего тела