Про автофокус, бэк и фронт-фокус.

На сколько я понимаю, при фокусировке используются датчики расположенные не на матрице (т. к. матрица в момент фокусировки закрыта затвором) . А сама матрица может быть смещена относительно той точки на которую камера и фокусирует объектив. как то так)

положение линзы смещено от расчетного. потому мажет

Всё очень просто: фазовая (в отличие от контрастной, применяемой в "мыльницах") система автофокуса разомкнута. Вкратце алгоритм такой:
- датчик определяет рассогласование;
- камера выдаёт команду объективу переместится на необходимое расстояние, такое чтобы сразу полностью компенсировать ошибку;
- тот, в меру своих возможностей, это задание отрабатывает;
- фокус считается достигнутым.

Преимущество разомкнутой системы (управления) - высокое быстродействие, в отличие от замкнутой, где точный фокус находится методом последовательных проб и ошибок.

Недостаток - необходимость точной юстировки положения датчиков (тут будут "врать" все объективы) и точности отработки объективом заданных перемещений блока фокусировки (а это уже дело индивидуальное) .

В большинстве современных зеркальных камер всё осуществляется сложнее: например могут использоваться алгоритмы для выбора конкретных точек (датчиков) фокусировки, в некоторых режимах и ситуациях камера может "решить" произвести дополнительную (ные) итерацию (ии) - "фокус хантинг", некоторые камеры имеют встроенный мотор фокусировки, а объектив - чисто механический и т. д. и т. п. Однако основного принципа разомкнутости системы это не отменяет.

P.S. Вообще, замкнутые системы ("на лету" измеряющие рассогласование и непрерывно корректирующие необходимое воздействие) гораздо более толерантны к отклонениям параметров системы управления и более точны, но имеют более низкое быстродействие, а попытка его улучшить может привести к потере устойчивости (возникновению автоколебаний)

Это в лайф-вью работают датчики на матрице, которые в той же плоскости, что и она.
А в обычном режиме работает замер через датчики пентапризмы.

Датчики не на матрице (есть новые разработки имитации датчика на матрице в беззеркалках, т. к обычный фазовый метод не подходит

http://evtifeev.com/7655-sistema-avtofokusa-zerkalnyih-i-bezzerkalnyih-fotokamer.html

отрывок

Фазовый метод автофокуса
Фазовый метод автофокуса отличается от контрастного метода тем, что позволяет на одном единственном измерении сделать вывод в какое место нужно переместить линзы объектива для достижения оптимального фокуса.

Ниже представлена схема фазового автофокуса. Многие видели основное зеркало фотокамеры, которое поднимается в момент съемки и издаёт хлопающий звук, но все ли знают про дополнительное зеркало, которое обеспечивает работу фазового автофокуса в зеркальных камерах?

....

ну принцип не тот в принципе)
объектив, кусок полупрозрачного зеркала (часть основного) , далее маленькое зеркальце, стоящее за основным, отклоняющее изображение вниз на датчики
призма тут не задействована
остальное не понял, хоть и несколько раз перечитал)

Датчик не врет. Врет объектив (как правило) . В том числе и по этому параметру объективы различаются по цене. Юстировку никто не отменял. В некоторых тушках есть внутренние программные решения корректировки ошибок фокусировки под конкретный объектив.